ناوبری اینرسی چیست؟
اصول ناوبری اینرسی
اصول اساسی ناوبری اینرسی شبیه به سایر روشهای ناوبری است. این متکی به دستیابی به اطلاعات کلیدی ، از جمله موقعیت اولیه ، جهت گیری اولیه ، جهت و جهت گیری حرکت در هر لحظه و ادغام به تدریج این داده ها (مشابه عملیات ادغام ریاضی) برای تعیین دقیق پارامترهای ناوبری ، مانند جهت گیری و موقعیت است.
نقش سنسورها در ناوبری اینرسی
برای به دست آوردن جهت گیری فعلی (نگرش) و اطلاعات موقعیتی از یک شیء در حال حرکت ، سیستم های ناوبری اینرسی از مجموعه ای از سنسورهای مهم استفاده می کنند ، که در درجه اول از شتاب سنج ها و ژیروسکوپ ها تشکیل شده است. این سنسورها سرعت زاویه ای و شتاب حامل را در یک قاب مرجع اینرسی اندازه گیری می کنند. سپس داده ها با گذشت زمان یکپارچه و پردازش می شوند تا سرعت و اطلاعات موقعیت نسبی را بدست آورند. پس از آن ، این اطلاعات در رابطه با داده های موقعیت اولیه به سیستم مختصات ناوبری تبدیل می شود و در تعیین محل فعلی حامل به اوج خود می رسد.
اصول عملکرد سیستم های ناوبری اینرسی
سیستم های ناوبری اینرسی به عنوان سیستم های ناوبری حلقه بسته داخلی خود به خود عمل می کنند. آنها برای اصلاح خطاها در حین حرکت حامل به به روزرسانی داده های خارجی در زمان واقعی تکیه نمی کنند. به همین ترتیب ، یک سیستم ناوبری اینرسی واحد برای کارهای ناوبری کوتاه مدت مناسب است. برای عملیات طولانی مدت ، باید با سایر روشهای ناوبری ، مانند سیستم های ناوبری مبتنی بر ماهواره ، ترکیب شود تا به طور دوره ای خطاهای داخلی انباشته شده را تصحیح کند.
پنهان بودن ناوبری اینرسی
در فن آوری های ناوبری مدرن ، از جمله ناوبری آسمانی ، ناوبری ماهواره ای و ناوبری رادیویی ، ناوبری اینرسی به عنوان خودمختار شناخته می شود. نه سیگنالهایی را به محیط خارجی منتشر می کند و نه به اشیاء آسمانی یا سیگنال های خارجی بستگی دارد. در نتیجه ، سیستم های ناوبری اینرسی بالاترین سطح پنهان بودن را ارائه می دهند و آنها را برای برنامه های کاربردی که نیاز به حداکثر محرمانه بودن دارند ، ایده آل می کند.
تعریف رسمی ناوبری اینرسی
سیستم ناوبری اینرسی (INS) یک سیستم تخمین پارامتر ناوبری است که از ژیروسکوپ ها و شتاب سنج به عنوان سنسو استفاده می کند. این سیستم ، بر اساس خروجی ژیروسکوپ ها ، ضمن استفاده از خروجی شتاب سنج ها برای محاسبه سرعت و موقعیت حامل در سیستم مختصات ناوبری ، یک سیستم مختصات ناوبری ایجاد می کند.
کاربردهای ناوبری اینرسی
فناوری اینرسی کاربردهای گسترده ای را در حوزه های مختلف از جمله هوافضا ، حمل و نقل هوایی ، دریایی ، اکتشاف نفت ، ژئودزی ، بررسی های اقیانوس شناسی ، حفاری زمین شناسی ، روباتیک و سیستم های راه آهن پیدا کرده است. با ظهور سنسورهای پیشرفته اینرسی ، فناوری اینرسی ابزار خود را در صنعت خودرو و وسایل الکترونیکی پزشکی از جمله سایر زمینه ها گسترش داده است. این دامنه در حال گسترش برنامه ها به طور فزاینده ای از نقش محوری ناوبری اینرسی در ارائه قابلیت های ناوبری و موقعیت یابی با دقت بالا برای بسیاری از برنامه ها تأکید می کند.
مؤلفه اصلی راهنمایی اینرسی:ژیروسکوپ فیبر نوری
آشنایی با ژیروسکوپ های فیبر نوری
سیستم های ناوبری اینرسی به شدت به صحت و دقت اجزای اصلی آنها متکی هستند. یکی از این مؤلفه ها که قابلیت های این سیستم ها را به میزان قابل توجهی افزایش داده است ژیروسکوپ فیبر نوری (مه) است. مه یک سنسور مهم است که نقش مهمی در اندازه گیری سرعت زاویه حامل با دقت قابل توجه ایفا می کند.
عمل ژیروسکوپ فیبر نوری
مه ها بر اساس اصل اثر SAGNAC ، که شامل تقسیم پرتو لیزر به دو مسیر جداگانه است ، عمل می کند و به آن اجازه می دهد تا در جهت های مخالف در امتداد یک حلقه فیبر نوری سیم پیچ حرکت کند. هنگامی که حامل ، تعبیه شده با مه ، می چرخد ، تفاوت زمان سفر بین دو پرتو متناسب با سرعت زاویه ای چرخش حامل است. این تأخیر زمانی که به عنوان تغییر فاز SAGNAC شناخته می شود ، دقیقاً اندازه گیری می شود و مه را قادر می سازد تا داده های دقیقی را در مورد چرخش حامل ارائه دهد.
اصل ژیروسکوپ فیبر نوری شامل انتشار پرتوی نور از یک فوتودکتور است. این پرتو نور از یک کوپلر عبور می کند و از یک انتها وارد می شود و از دیگری خارج می شود. سپس از طریق یک حلقه نوری حرکت می کند. دو تیر از نور ، که از جهات مختلف به وجود می آیند ، وارد حلقه می شوند و پس از گردش در اطراف ، یک ابرنمای منسجم را تکمیل می کنند. نور بازگشت دوباره وارد یک دیود نوری (LED) می شود ، که برای تشخیص شدت آن استفاده می شود. در حالی که اصل ژیروسکوپ فیبر نوری ممکن است ساده به نظر برسد ، مهمترین چالش در از بین بردن عواملی است که بر طول مسیر نوری دو پرتو نور تأثیر می گذارد. این یکی از مهمترین موضوعاتی است که در توسعه ژیروسکوپ های فیبر نوری با آن روبرو است.
1 : دیود فوق العاده نورپردازی 2 : دیود PhotoDetector
3. کوپلر منبع نور 4.کوپلر فیبر حلقه فیبر نوری
مزایای ژیروسکوپ های فیبر نوری
مه ها مزایای مختلفی را ارائه می دهند که باعث می شود آنها در سیستم های ناوبری اینرسی بسیار ارزشمند باشند. آنها به دلیل دقت ، قابلیت اطمینان و دوام استثنایی خود مشهور هستند. بر خلاف Gyros مکانیکی ، مه ها هیچ قسمت متحرک ندارند و خطر ساییدگی و پارگی را کاهش می دهند. علاوه بر این ، آنها در برابر شوک و لرزش مقاوم هستند و آنها را برای نیاز به محیط هایی مانند هوافضا و برنامه های دفاعی ایده آل می کنند.
ادغام ژیروسکوپ های فیبر نوری در ناوبری اینرسی
سیستم های ناوبری اینرسی به دلیل دقت و قابلیت اطمینان بالای آنها به طور فزاینده مهرهایی را در بر می گیرند. این ژیروسکوپ ها اندازه گیری سرعت زاویه ای مهم مورد نیاز برای تعیین دقیق جهت گیری و موقعیت را ارائه می دهند. با ادغام مه در سیستم های ناوبری اینرسی موجود ، اپراتورها می توانند از دقت ناوبری بهبود یافته بهره مند شوند ، به ویژه در شرایطی که دقت شدید لازم باشد.
کاربردهای ژیروسکوپ فیبر نوری در ناوبری اینرسی
گنجاندن مه شکن کاربردهای سیستم های ناوبری اینرسی را در حوزه های مختلف گسترش داده است. در هوافضا و حمل و نقل هوایی ، سیستم های مجهز به مه راه حل های دقیق ناوبری را برای هواپیما ، هواپیماهای بدون سرنشین و فضاپیما ارائه می دهند. آنها همچنین به طور گسترده در ناوبری دریایی ، بررسی های زمین شناسی و روباتیک پیشرفته مورد استفاده قرار می گیرند و این سیستم ها را قادر می سازد تا با عملکرد و قابلیت اطمینان پیشرفته کار کنند.
انواع مختلف ساختاری ژیروسکوپ های فیبر نوری
ژیروسکوپ های فیبر نوری در تنظیمات ساختاری مختلفی قرار می گیرند ، در حالی که یکی از غالب که در حال حاضر وارد قلمرو مهندسی می شودژیروسکوپ فیبر نوری با قطبش حلقه بستهبشر در هسته این ژیروسکوپ استحلقه فیبر-جفت گیری قطبی، شامل الیاف نقاشی قطبی و یک چارچوب دقیقاً طراحی شده. ساخت این حلقه شامل یک روش سیم پیچ متقارن چهار برابر است که توسط یک ژل آب بندی منحصر به فرد تکمیل می شود تا یک سیم پیچ فیبر با حالت جامد تشکیل شود.
ویژگی های کلیدی ازقطبش فیبر نوری Gسیم پیچ
design طراحی چارچوب منحصر به فرد:حلقه های ژیروسکوپ دارای یک طرح چارچوب متمایز هستند که انواع مختلفی از الیاف نقاشی قطبش را با سهولت در خود جای می دهد.
▶ تکنیک سیم پیچ متقارن چهار برابر:تکنیک سیم پیچ متقارن چهار برابر اثر SHUPE را به حداقل می رساند و اندازه گیری های دقیق و قابل اعتماد را تضمین می کند.
material مواد ژل آب بندی پیشرفته:اشتغال از مواد ژل آب بندی پیشرفته ، همراه با یک روش پخت و پز منحصر به فرد ، مقاومت در برابر ارتعاشات را تقویت می کند و این حلقه های ژیروسکوپ را برای برنامه های کاربردی در محیط های خواستار ایده آل می کند.
patail ثبات انسجام درجه حرارت بالا:حلقه های ژیروسکوپ ثبات انسجام با درجه حرارت بالا را نشان می دهند و از دقت حتی در شرایط حرارتی مختلف اطمینان می دهند.
▶ چارچوب سبک وزن ساده:حلقه های ژیروسکوپ با یک چارچوب ساده و در عین حال سبک وزن طراحی شده اند و دقت پردازش بالا را تضمین می کنند.
▶ فرآیند سیم پیچ سازگار:فرآیند سیم پیچ پایدار است و با الزامات ژیروسکوپ های مختلف فیبر نوری دقیق سازگار است.
مرجع
Groves ، PD (2008). مقدمه ای برای ناوبری اینرسی.مجله ناوبری ، 61(1) ، 13-28.
El-Sheimy ، N. ، Hou ، H. ، & Niu ، X. (2019). فن آوری های سنسورهای اینرسی برای برنامه های ناوبری: وضعیت هنر.ناوبری ماهواره ای ، 1(1) ، 1-15.
وودمن ، OJ (2007). مقدمه ای برای ناوبری اینرسی.دانشگاه کمبریج ، آزمایشگاه رایانه ، UCAM-CL-TR-696.
Chatila ، R. ، & Laumond ، JP (1985). مراجعه به موقعیت و مدل سازی جهانی سازگار برای روبات های تلفن همراه.در مجموعه مقالات کنفرانس بین المللی IEEE 1985 در مورد روباتیک و اتوماسیون(جلد 2 ، صص 138-145). IEEE